Пример для ОС с системой инициализации systemd.

    - name: restart server
      command: /usr/bin/systemd-run --on-active=10 /usr/bin/systemctl reboot
      async: 0
      poll: 0

    - name: waiting for server to come back
      local_action: wait_for host={{ ansible_ssh_host }} search_regex=OpenSSH port={{ ansible_port }} timeout=300 delay=30

После старта системы продолжится выполнение плейбука.